Sejarah Desa Soro tidak dapat dipisahkan dengan sejarah peradaban masuknya islam di Bima ketika itu, tepatnya pada abad ke 15 yang lalu seorang Syeh Muhammad Bin abdullah yang didampingi oleh 44 orang pengikutnya, beliau dating membawa islam dari Bugis Makasar memasuki selat sape menuju arah selatan dan berpedoman pada titik cahaya diufuk timur semenanjung Nanga Nur yang sekarang di sebut Naga Nuri.

Masyarakat saat itu sangat gelisah mendengar bahwa ada orang datang membawa agama baru yaitu agama islam, bagi mereka yang hendak memeluk agama islam diharuskan potong kepala dan potong ekor, yang sesungguhnya bermaksud untuk memotong rambut dan dihitan (Sunat).

Masyarakat pada saat itu enggan masuk islam, bahkan melarikan diri dan bersembunyi di so mbani disebelah utara makam syeh Nurul Mubin (Rade ama Bibu) dan sekarang lebih dikenal dengan so hidirasa.

Selanjutnya Syeh Muhammad Bin Abdollah merasa kebingungan dan pulang kembali kedaerah Bugis Makasar menjemput empat orang Syeh yaitu Syeh Umar, Syeh Banta, Syeh Ali dan Syeh Sarau dengan dua orang laki dan dua orang perempuan dengan berpakaian adat pengantin Aceh Melayu untuk bermain menghibur masyarakat (Mpaa Tari Lenggo) yang diiringi pula Sila dan Gantau.

Ditengah-tengan masyarakat, dua orang laki dan dua orang perempuan yang berpakaian pengantin diusung dangan sarangge dan karena melihat orang yang diusung yang diadakan para datuk-datuk tersebut masyarakat merasa terhibur maka perlahan-lahan mau masuk islam dengan melalui tahapan-tahapan yaitu melakukan mandi dan potong rambut, mengucapkan dua kalimat syahadat dan disunat, maka berkembanglah islam di kampong tersebut.

Berkaitan dengan kehadiran Syeh Surau tersebut maka tersebutlah nama Desa Soro, sesungguhnya dari budaya dan adat istiadat yang dibwa oleh yang bersangkutan maka menyatulah masyarakat Desa Soro dengan bahasa yang sama yang dibawah dari aceh, dengan peradaban dan bahasa yang menguasai masyrakat Desa Soro sejak abad XIII Masehi, maka saat itu budaya dan peradaban tersebut masih melekat di Desa Soro.

Teriring dengan berjalannya waktu berkembang pulalah ilmu-ilmu agama yang diajarkan oleh para mubalik dan para pendatang dari minangkabau dan berkembang pula peradaban suku yang disebut dengan Ama dan Ina (Bapak dan Ibu).

Pada jaman pemerintahan Desa Soro, dengan beberapa kali pergantian Kepala Desa sehingga sampai pada Kepala Desa yang sekarang ini. Dan sebelum terjadi pemekaran desa bahwa desa melayu adalah hanya merupakan sebuah dusun yang terletak dibagian barat jalan raya yaitu Dusun Melayu dan disebelah kiri jalan raya dinamai Dusun Soro.

Dengan lahirnya undang-undang Nomor 22 tahun 1999 yang mengamanatkan tentang otonomi daerah dan desa, maka diberikan seluas-luasnya pada desa untuk mengatur dan mengurus tentang desa, melalui musywarah diputuskan bahwa desa soro dimekarkan menjadi dua dengan alas an pemerataan pelayanan, pemerataan informasi dan pemerataan pembangunan disemua bidang kehidupan.

Dengan dasar hukum yang ada dan hasil musyawarah seluruh masyarakat pada saat itu, maka yang semula dusun melayu berubah statusnya menjadi Desa melayu yang definitive yaitu tepatnya pada tanggal 9 November 2006, berdsarkan Surat Keputusan Bupati Bima Nomor : 711 Tahun 2006 maka diangkatlah Abdul Gani sebagai Pajabat kepala Desa Melayu sampai terpilihnya Kepala Desa Definitif yaitu Abdul Haris H, Husen, SE selaku Kepala Desa melayu Kecamatan Lambu.

Berdasarkan registrasi kependudukan dalam aplikasi OpenSID akhir tahun 2021, Desa Soro memiliki Jumlah Penduduk 4.090 Jiwa, 1032 Kepala Keluarga dalam 4 Wilayah Dusun 8 Rukun Warga dan 18 Rukun Tetangga.

Desa Soro berdiri sejak tahun 1920 dan sampai sekarang mengalami perkembangan yang cukup pesat dari segala sector yakni pertanian, nelayan, social budaya dan perekonomian. Desa Soro mengalami pergantian kepemimpinana yang cukup cerdas dan terampil. Adapun nama-nama yang pernah memangku jabatan gelarang/Kepala Desa di Desa Soro adalah :

1. AMA ILA (Gelarang) Tahun 1920-1924
2. OMPU BINTANG (Gelarang) Tahun 1925-1928
3. OMPU TEKO (Gelarang) Tahun 1929-1941
4. MURTADA (Gelarang) Tahun 1942-1943
5. YUSUF AMA DOLA (Gelarang) Tahun 1944-1946
6. ULA AMA YASIN (Gelarang) Tahun 1947-1953
7. DOLA AMA NASA (Gelarang) Tahun1954-1955
8. H. ABDUL LATIF (Gelarang) Tahun 1956-1967
9. SYAMSUDDIN MUHAMMAD (Gelarang) Tahun 1968-1993
10. YASIN H. ABDOLLAH “ABU YA” (PJ) Tahun 1993-1995
11. SYAMUDIN EMON ( Kepala Desa) Tahun 1995-1998
12. JUWAIT (PJ)
13. AB HADI ABDOLLAH ( Kepala Desa) Tahun 2002-2006
14. HASAN ALATIF (PJ) Tahun 2007
15. ARIFUDIN H. SYUAIB, A.Md.T ( Kepala Desa) Tahun 2008-2013
16. HASAN ALATIF (PJ) Tahun 2014
17. ABDULLAH M. AMIN ( Kepala Desa) Tahun 2014-2020
18. HADI ABDOLLAH ( Kepala Desa) Tahun 2020-Sampai sekarang

Untuk memenuhi kebutuhan sehari-hari masyarakat Desa Soro pada umumnya memiliki mata pencaharian yang lebih terarah pada bidang Pertanian, Perkebunan, Peternakan, Industri Kerajinan dll.

Desa Soro adalah merupakan salah satu Desa di Kecamatan Lambu yang tereletak di sebelah Timur Kabupaten Bima. Luas wilayah Desa 8.12 Ha yang terdiri dari dataran 25%, dan Perbukitan 25%. Jarak tempuh dari desa ke ibu kota kecamatan adalah 6 km atau 20 menit, sedangkan jarak tempuh ke ibu kota kabupaten 48 km atau 1,5 Jam.